详细解读:什么是机器人操作系统ROS

时间:2022-04-19 00:01 作者:Yabo亚搏手机版App
本文摘要:前言 再行敲一个ROSIndustrial一周年剪辑视频。 ROS早已公布八周年了,在国外科研机构中十分热门。目前,以美国西南研究院派的几位大佬开始尝试将ROS应用于在工业机器人中,上面这个视频就是ROS-I项目一周年的进展情况。 为了解释讲清楚ROS,我就从ROS是什么,为什么用于ROS,如何用于ROS三个方面进行。

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前言  再行敲一个ROSIndustrial一周年剪辑视频。  ROS早已公布八周年了,在国外科研机构中十分热门。目前,以美国西南研究院派的几位大佬开始尝试将ROS应用于在工业机器人中,上面这个视频就是ROS-I项目一周年的进展情况。

  为了解释讲清楚ROS,我就从ROS是什么,为什么用于ROS,如何用于ROS三个方面进行。  △出自于今年《机器人视觉与应用于》课程本人制作的课件  是什么  ROS是RobotOperatingSystem的简写,原本是斯坦福大学的一个机器人项目,后来由WillowGarage公司发展,目前由OSRF(OpenSourceRoboticsFoundation,Inc)公司确保的开源项目。  1、首先是一个操作系统  根据wikipedia定义,OSissystemsoftwarethatmanagescomputerhardwareandsoftwareresourcesandprovidescommonservicesforcomputerprograms。

也就是说操作系统是用来管理计算机硬件与软件资源,并获取一些公用的服务的系统软件。而ROS也自称为是一个OS。  △计算机OS与机器人OS对比示意图  如上图右图,计算机的操作系统将计算机硬件PCB一起,而应用软件运营在操作系统之上,不必管计算机明确应用于的是什么类型的硬件产品。

这能大大提高软件开发效率(否则大家不能都写出编撰了)。  同理,ROS则是对机器人的硬件展开了PCB,有所不同的机器人、有所不同的传感器,在ROS里可以用完全相同的方式回应(topic等),可供上层应用程序(运动规划等)调用。  2、是一种跨平台模块化软件通讯机制  ROS用节点(Node)的概念回应一个应用程序,有所不同node之间通过事前定义好格式的消息(Topic),服务(Service),动作(Action)来构建相连。

  △ROS产于特点  △三种通讯方式的特点  三种通讯方式的优缺点可看下诏,由于很多模块化编程工具都有类似于功能,这里就不明确进行了。


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